Les différents types de mouvements d’un servomoteur
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Bonjour, je suis assidument depuis quelques temps vos réalisations et vous félicite pour cette aide que vous nous apportez dans le modélisme ferroviaire. J’ai téléchargé le programme pour 10 aiguilles permettant le pilotage via un inverseur, il fonctionnait très bien jusqu’à une manipulation qui n’a fait passer en mode programmation EEPROM (je suppose puisque maintenant le terminal affiche ;
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comment j’ai fait ceci, je n’en sait rien maintenant mes servo sont bloqués sur la course -1.
j’ai cru voir une démo avec une carte fakir qui permet via une pin de faire la programmation des courses des différents servo (que je ne retrouve plus sur youtube) . Pouvez m’indiquer ou trouver ces informations et explications sur cette procédure me permettant de refaire une programmation correcte des courses des servo sur EEPROM.
Vous en remerciant par avance.
Cordialement
Patrice
36 Messages
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Les différents types de mouvements d’un servo-moteur 30 août 2016 22:31, par Serge NORBERT
Bonjour
Je suis presque débutant sur arduino et j’essaie d’adapter ce programme à mon cas particulier.(commande lente d’aiguilles donc avec writeMicroseconds()
Je suis arrivé au résultat souhaité mais je constate lorsque je commande deux aiguilles simultanément, un ralentissement important de la rotation des deux servos pendant la phase où ils sont tous les deux en rotation... si un décalage entre les deux commandes on voit nettement la variation de vitesse
Ce n’est pas un problème d’alimentation (à priori) puisque les deux servos sont alimentés par une alim 5v indépendante 1A
Peut-on expliquer ce phénomène par une boucle loop qui met deux fois plus de temps à s’éxécuter et dans ce cas peut on améliorer le résultat car dans mon installation je pourrai commander jusqu’à 5 aiguilles simultanémentMerci de vos réponses
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Les différents types de mouvements d’un servo-moteur 30 août 2016 23:11, par Serge NORBERT
Il n’y a que les ... qui ne reconnaissent pas leur erreur...
En fait j’ai crée des fonctions...."Commande Aig1 à G... Commande Aig2 à Gauche...etc.... que je lance en fonction du bouton correspondant...
Mais le delay(2) qui détermine la vitesse de translation de l’aiguille doit rester dans le loop...1 fois... et non dans chaque fonction comme j’avais fait.
C’est dans l’erreur qu’on progresse le plus... il faut bien se consoler !!!!
Bonne soirée -
programme de16 servo-moteurs avec bouton pousoir 15 décembre 2016 11:28, par Etienne 59
bonjour,
Je suis dans la difficulté pour programmer mon arduino mega 2560. je débute et il faut que je commande 16 servos par boutons poussoir pour mes aiguillages et jevoudrais utiliser mes entrees A0, A1,... pour chaque boutons poussoir.
Merci d’avance.
Etienne 59-
Bonjour,
J’ai écrit ce programme pour 10 servos, commandés par 10 inverseurs : je pense que vous pouvez l’adapter à votre cas :
programme pour 10 servos lents
Il y a une procédure de réglage de la course des servos (valeurs minimales et maximales) avec enregistrement en EEPROM, vous verrez, c’est bien pratique.
D’autres pourrons vous orienter vers d’autres solutions
Bon courage
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Merci pour votre réponse,
Mais malheureusement je n’ai pas d’EEPROM car j’ai un Arduino Méga2560 et je ne suis pas très bon sur la logique Arduino.
Pour que tout fonctionne comme je le désire, il faudrait que mes boutons poussoirs soient branchés sur chacune des entrées de l’Arduino.
Et que l’action sur un BP puisse amener le mouvement d’un servo et après son relachement qu’il puisse finir son déplacement.
Et que lorsque je réutilise ce même BP, le servo reprenne sa position initiale.
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Les différents types de mouvements d’un servo-moteur 20 décembre 2016 19:47, par Dominique
Bonsoir Etienne,
C’est justement ce que fait mon programme :
- tout d’abord le Mega2560 a bien une EEPROM (comme les autres Arduino, sauf le Due) et mon programme tourne sur un Mega, donc plus de problème de ce coté là.
- remplacer un inverseur par un bouton poussoir est facile, si vous associez une variable "etat" à chaque bouton et que cette variable passe de TRUE à FALSE (et vice versa) à chaque appui sur le bouton.
- regardez les articles sur les entrées-sorties et les boutons poussoirs dans Locoduino, et aussi, si cela ne suffit pas, sur les nombreux cours de programmation Arduino qui fleurissent partout sur la toile.
- je pense que vous allez réussir à modifier le programme en conséquence, ce qui vous aura fait progresser.
Bon courage
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Bonsoir Dominique,
J’ai essayé de télécharger le programme sur l’arduino Mega mais il me dit qu’il est incompatible.
Comment puis-je faire ?
Je pensais qu’en regardant ce qui été fait avec cet appareil, j’aurais pu le faire aussi mais le langage C pour moi veut dire Chinois.
j’ai eu les yeux plus gros que le cerveau.
joyeuses fêtes-
Etienne,
Le programme que je vous ai proposé a été écrit pour et testé sur un Mega2560.
Donc ça doit forcément marcher.Maintenant si vous pensez que c’est du chinois, ne vous découragez pas du tout. Commencez par lire et faire les exercices qui sont décrits dans les articles "Pour débuter" et "Programmation, les bases".
Vous avez aussi l’excellent Hors Serie N° 1 de Hackable qui se trouve en librairie en ce moment : ne le ratez pas !
Il est indispensable de passer par les étapes d’initiation et d’apprentissage avant d’aborder un projet ferroviaire avec succès. Plein d’autres y sont arrivés avec un peu de patience.
Bon courage
Dominique
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Les différents types de mouvements d’un servo-moteur 22 décembre 2016 18:35, par etienne59
On me conseille d’utiliser une boucle de scrutation mais je ne vois pas comment m’en servir
j’ai acheté le grand livre d’arduino mais je ne trouve pas comment enregistrer tout les BP pour la même action sur leur propre servo.
un petit coup de pouce pour le début m’arrangerai.-
Bonjour Etienne59,
Vous m’avez envoyé aujourd’hui un mail direct à ce sujet.
Cela ne me pose aucun problème d’aider mon prochain, bien évidemment, sauf que je ne peux répondre autre chose que ce que Dominique vous a dit le 22/12 :
Il faut d’abord avoir un certain nombre de bases (dont les boucles) en commençant par des choses nettement plus simples que des commandes de servos via la PWM.
Locoduino a aussi des programmes simples (case "Les programmes" dans l’accueil)-
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Merci pour votre réponse rapide,
Puis je vous soumettre le programme que j’ai commencé ?
Actuellement, j’ai des messages d’erreurs mais je voudrais savoir si il y a un début de compréhension du système.
Aussi je n’ai pas beaucoup d’équipement électronique pour réaliser les montages.
Et je voudrais finir la commande de mes aiguillages assez rapidement car il me restera le cantonnement que je prévois sur un autre Arduino avec la signalisation.
bien amicalement
Etienne-
La cause des messages d’erreur est écrite en rouge en bas de l’IDE.
Chacun doit apprendre à corriger ses erreurs : c’est le seul moyen de progresser.
Vous n’irez pas jusqu’au bout de votre projet si vous ne maîtrisez pas cette pratique qui n’est pas de notre domaine ferroviaire mais de la programmation en général.
"Et je voudrais finir la commande de mes aiguillages assez rapidement car il me restera le cantonnement que je prévois sur un autre Arduino avec la signalisation." : C’est ambitieux mais n’oubliez pas que Locoduino est un site de partage de projets et d’expériences. Nous ne réalisons aucune prestation de programmation.
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Bonsoir,
vous pouvez poster votre programme cote forum, ça sera plus adapté. Ici par exemple : http://forum.locoduino.org/index.ph...
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Les différents types de mouvements d’un servo-moteur 22 décembre 2016 21:17, par Dominique
Pourquoi ne commencez-vous pas par des choses simples comme je vous l’ai suggéré dans ma réponse précédente ?
Rien ne sert de courir ; il faut partir à point.
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Les différents types de mouvements d’un servo-moteur 11 janvier 2017 11:09, par Patrice
Bonjour, je suis assidument depuis quelques temps vos réalisations et vous félicite pour cette aide que vous nous apportez dans le modélisme ferroviaire. J’ai téléchargé le programme pour 10 aiguilles permettant le pilotage via un inverseur, il fonctionnait très bien jusqu’à une manipulation qui n’a fait passer en mode programmation EEPROM (je suppose puisque maintenant le terminal affiche ;
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comment j’ai fait ceci, je n’en sait rien maintenant mes servo sont bloqués sur la course -1.
j’ai cru voir une démo avec une carte fakir qui permet via une pin de faire la programmation des courses des différents servo (que je ne retrouve plus sur youtube) . Pouvez m’indiquer ou trouver ces informations et explications sur cette procédure me permettant de refaire une programmation correcte des courses des servo sur EEPROM.
Vous en remerciant par avance.
Cordialement
Patrice-
Bonjour Patrice,
Si vous jetez un coup d’oeil au sketch que j’ai donné plus haut, vous verrez que lorsque le moniteur est connecté à 115200 b/s, le fait d’envoyer "0" (zéro) entraine une réécriture de l’EEPROM avec les valeurs Min et Max des servos, plus un compteur qui s’incrémente en face de "Version".
Mon conseil donc est de recharger le sketch dans votre Arduino puis d’ouvrir le moniteur et de taper "0"
C’est justement fait pour sauvegarder les réglages des butées qui sont comprises entre 1500 et 1600 au départ.
Si vous ne comprenez pas comment fonctionne ces réglages, dites le moi.
Pour info ce programme ultra simple est là :
programme pour 10 servos lents-
Bonjour Dominique,
J’aimerai votre aide pour répondre à 1 questions et résoudre un problème en lien avec l’eeprom.
Q1 : Pour quelle raison les numéros des pines servos dans votre programme ne correspondent pas aux pines des sorties PWM des mega ?
Problème :
Je rencontre un problème similaire à celui de Patrice en 2017, Il m’est impossible de rentrer dans l’eeprom les angles min et max des servos qui sont dans le tableau tablePos[MaxAig][2].
j’ai bien tapé 0 dans le champ de saisie du moniteur, le programme m’indique bien ENREGISTREMENT EEPROM. Mais lorsque je retourne sur le moniteur, les données restent toujours les mêmes.
15:28:44.206 -> Version 17
15:28:44.206 -> 0:1500,1600
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15:28:55.106 -> Enregistrement EEPROMPour "apprivoiser" et déterminer les paramètres, j’ai câblé mon mega avec 1 seul servo et un seul interrupteur-pas de LED pour le moment. Mon but est de commander 15 servos en utilisant toutes les sorties PWM du Mega 2560.
Ci apprès le sketch qui est une copie du votre dans lequel j’ai choisi la pin2 pour le servo et 22 pour l’interrupteur.
Cela fait plusieurs soirées que je bute sur ce problème d’angle mini et maxi qui ne sont pas enregistrés dans l’eeprom.
Je profite de message pour vous remercier pour le fantastique travail de vulgarisation et d’aide que toutes les personnes de Locoduino offrent.Sketch qui ne fonctinne pas bien :
// VERSION 1.1 du 1 Decembre 2016 #include <Arduino.h> #include <Servo.h> #include <Bounce2.h> #include <EEPROM.h> #include "Dix_aiguilles.h" #define MaxAig 10 // nombre d'ensembles Aiguille+Inter+2leds const int tablePins[MaxAig][4] = { // pour chaque aiguille il faut renseigner les No de pins : {02, 22, 16 ,17}, // pin Servo, pin Inter, pin Led Directe, pin led Déviée {18, 19, 20, 21}, // c'est geroupé par blocs de quatre {14, 23, 23, 25}, // correspondant au groupes de 4 connecteurs {26, 27, 28, 29}, // sur la carte fakir {30, 31, 32, 33}, {34, 35, 36, 37}, {38, 39, 40, 41}, {42, 43, 44, 45}, {46, 47, 58, 49}, {50, 51, 52, 53} }; int tablePos[MaxAig][2] = { // butées Min et Max en globales {1200, 1800}, {1500, 1600}, {1500, 1600}, {1500, 1600}, {1500, 1600}, {1500, 1600}, {1500, 1600}, {1500, 1600}, {1500, 1600}, {1500, 1600} }; CommandeAiguille* aiguille0=new CommandeAiguille(); CommandeAiguille* aiguille1=new CommandeAiguille(); CommandeAiguille* aiguille2=new CommandeAiguille(); CommandeAiguille* aiguille3=new CommandeAiguille(); CommandeAiguille* aiguille4=new CommandeAiguille(); CommandeAiguille* aiguille5=new CommandeAiguille(); CommandeAiguille* aiguille6=new CommandeAiguille(); CommandeAiguille* aiguille7=new CommandeAiguille(); CommandeAiguille* aiguille8=new CommandeAiguille(); CommandeAiguille* aiguille9=new CommandeAiguille(); CommandeAiguille* tableAiguille[MaxAig] { aiguille0, aiguille1, aiguille2, aiguille3, aiguille4, aiguille5, aiguille6, aiguille7, aiguille8, aiguille9 }; /////////// variable globales /////////// byte V0, V1; int val; int numServo, encoursServo; bool minmax; // min = false, max = true ///////////////////////////////////////////////////////// void setup() { int numServo; Serial.begin(115200); while (!Serial) { ; // wait for serial port to connect. Needed for native USB port only } V0 = EEPROM.read(0); V1 = EEPROM.read(1); if ((V0!=0xFF)&&(V1!=0xFF)) { val = V0; val = val << 8; val = val | V1; Serial.print("Version ");Serial.println(val); EEPROM.get( 2, tablePos ); //lecture de la table des min et max. for( int j = 0 ; j < MaxAig ; j++ ){ Serial.print( j ); Serial.print( ':' ); Serial.print( tablePos[ j ][ 0 ]); Serial.print( ',' ); Serial.print( tablePos[ j ][ 1 ]); Serial.println(); } } else { Serial.println("EEPROM vierge"); val = 0; } for (numServo = 0; numServo < MaxAig; numServo++) { tableAiguille[numServo]->SetpinServo(tablePins[numServo][0]); tableAiguille[numServo]->SetpinInter(tablePins[numServo][1]); tableAiguille[numServo]->SetpinLedDirecte(tablePins[numServo][2]); tableAiguille[numServo]->SetpinLedDeviee(tablePins[numServo][3]); tableAiguille[numServo]->SetPosMinMax(tablePos[numServo][0], tablePos[numServo][1]); tableAiguille[numServo]->InitCommandeAiguille(); } } ////////////////////////////////////////////////////// void loop() { for (numServo = 0; numServo < MaxAig; numServo++) { tableAiguille[numServo]->ServoUpdate(); tableAiguille[numServo]->InterUpdate(); } while (Serial.available() > 0) { int commande = Serial.parseInt(); // lecture entier if (Serial.read() == '\n') { switch (commande) { case 0: val = val + 1; V1 = val; V0 = val >> 8; EEPROM.update(0, V0); EEPROM.update(1, V1); Serial.println("Enregistrement EEPROM"); EEPROM.put( 2, tablePos ); //Write array data. break; case 1: encoursServo = commande - 1; Serial.print("Servo "); Serial.print(encoursServo+1); Serial.print(" : "); Serial.print(tablePos[encoursServo][0]);Serial.print("->"); minmax = false; break; case 2: encoursServo = commande - 1; Serial.print("Servo "); Serial.print(encoursServo+1); Serial.print(" : "); Serial.print(tablePos[encoursServo][0]);Serial.print("->"); minmax = false; break; case 3: encoursServo = commande - 1; Serial.print("Servo "); Serial.print(encoursServo+1); Serial.print(" : "); Serial.print(tablePos[encoursServo][0]);Serial.print("->"); minmax = false; break; case 4: encoursServo = commande - 1; Serial.print("Servo "); Serial.print(encoursServo+1); Serial.print(" : "); Serial.print(tablePos[encoursServo][0]);Serial.print("->"); minmax = false; break; case 5: encoursServo = commande - 1; Serial.print("Servo "); Serial.print(encoursServo+1); Serial.print(" : "); Serial.print(tablePos[encoursServo][0]);Serial.print("->"); minmax = false; break; case 6: encoursServo = commande - 1; Serial.print("Servo "); Serial.print(encoursServo+1); Serial.print(" : "); Serial.print(tablePos[encoursServo][0]);Serial.print("->"); minmax = false; break; case 7: encoursServo = commande - 1; Serial.print("Servo "); Serial.print(encoursServo+1); Serial.print(" : "); Serial.print(tablePos[encoursServo][0]);Serial.print("->"); minmax = false; break; case 8: encoursServo = commande - 1; Serial.print("Servo "); Serial.print(encoursServo+1); Serial.print(" : "); Serial.print(tablePos[encoursServo][0]);Serial.print("->"); minmax = false; break; case 9: encoursServo = commande - 1; Serial.print("Servo "); Serial.print(encoursServo+1); Serial.print(" : "); Serial.print(tablePos[encoursServo][0]);Serial.print("->"); minmax = false; break; case 10: encoursServo = commande - 1; Serial.print("Servo "); Serial.print(encoursServo+1); Serial.print(" : "); Serial.print(tablePos[encoursServo][0]);Serial.print("->"); minmax = false; break; default: if ((commande > 1400) && (commande < 1700)) { Serial.print(commande); if (!minmax) { tablePos[encoursServo][0] = commande; minmax = true; Serial.print(", "); Serial.print(tablePos[encoursServo][1]);Serial.print("->"); } else { tablePos[encoursServo][1] = commande; Serial.println(); Serial.print("Aiguille "); Serial.print(encoursServo+1); Serial.print(" : "); Serial.print(tablePos[encoursServo][0]);Serial.print(", "); Serial.println(tablePos[encoursServo][1]); } } break; } } } }-
Bonjour Gilles,
Il est fortement conseillé de poser ce genre de question sur le forum (à l’endroit indiqué), votre question étant hors sujet par rapport à l’article. De plus, il manque le fichier .h qui contient les objets et les fonctions. Sans ce fichier on ne peut pas vous répondre et c’est sans doute la cause de votre problème. Pensez à décrire votre question complètement. N’étant pas chez moi sans matériel de test, je ne pourrai pas vous répondre dans l’immédiat.
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Les différents types de mouvements d’un servomoteur 20 octobre 2018 19:42, par hognon emmanuel
j’ai trouvé, sur la revue, loco revue N°855
comment faire fonctionner un servo, pour l’ouverture et la fermeture d’un passage à niveau avec deux servos
mais, je ne sais pas comment écrire le programme, avec deux servos.
Voir en ligne : loco revue LR page 99 N)855
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Les différents types de mouvements d’un servomoteur 25 juillet 2020 18:50, par Jean
Bonjour,
J’ai un programme pour un allez et retourProgramme de test pour servomoteur de positionnement angulaire
Traduction en français, ajout de variables
Code original de BARRAGAN <http://barraganstudio.com>
et Scott Fitzgerald http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Sweepwww.projetsdiy.fr - 19/02/2016
public domain
*/#include <Servo.h>
Servo myservo ; // création de l’objet myservo
int pin_servo = 9 ; // Pin 9 sur lequel est branché le servo sur l’Arduino si vous utilisez un ESP32 remplacez le 9 par 4 et si vous utilisez un ESP8266 remplacez le 9 par 2
int pos = 0 ; // variable permettant de conserver la position du servo
int angle_initial = 0 ; //angle initial
int angle_final = 150 ; //angle final
int increment = 1 ; //incrément entre chaque position
bool angle_actuel = false ;//Envoi sur le port série la position courante du servomoteurvoid setup()
Serial.begin(9600) ;
while(!Serial) ;
myservo.attach(pin_servo) ; // attache le servo au pin spécifié sur l’objet myservovoid loop()
for (pos = angle_initial ; pos <= angle_final ; pos += increment) // Déplace le servo de 0 à 180 degréespar pas de 1 degrée
myservo.write(pos) ; // Demande au servo de se déplacer à cette position angulaire
delay(60) ; // Attend 30ms entre chaque changement de position
if (angle_actuel)
Serial.println(myservo.read()) ;
for (pos = angle_final ; pos >= angle_initial ; pos -= increment) // Fait le chemin inverse
myservo.write(pos) ;
delay(60) ;
if (angle_actuel)
Serial.println(myservo.read()) ;
mais je voudrai faire une pose de 2 ou 3 secondes entre chaque mouvement.Si je rajoute une ligne delay (2000) ;cela fait varié la vitesse de déplacement du moteur et in ne fait pas de pose ?
Je suis perdu-
Ça dépend de l’endroit où vous insérez le delay(2000) : dites nous tout !
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Merci de votre réponse rapide
Je place "delay (2000) ;"
void loop()for (pos = angle_initial ; pos <= angle_final ; pos += increment) // Déplace le servo de 0 à 180 degréespar pas de 1 degrée
myservo.write(pos) ; // Demande au servo de se déplacer à cette position angulaire
delay(60) ; // Attend 30ms entre chaque changement de position
if (angle_actuel)
Serial.println(myservo.read()) ;delay (2000) ;
for (pos = angle_final ; pos >= angle_initial ; pos -= increment) // Fait le chemin inverse
myservo.write(pos) ;
delay(60) ;
if (angle_actuel)
Serial.println(myservo.read()) ;-
Difficile d’y voir clair avec ce programme incomplet et mal formaté : présentez le au complet sur le forum en PJ, svp.
Est-ce que le delay(2000) est dans la condition if (angle_actuel) ? Ce if sert a quoi ?
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Les différents types de mouvements d’un servomoteur 26 juillet 2020 11:44, par Jean
Voila le programme complet
*/
#include <Servo.h>
Servo myservo ; // création de l’objet myservo
int pin_servo = 9 ; // Pin 9 sur lequel est branché le servo sur l’Arduino si vous utilisez un ESP32 remplacez le 9 par 4 et si vous utilisez un ESP8266 remplacez le 9 par 2
int pos = 0 ; // variable permettant de conserver la position du servo
int angle_initial = 0 ; //angle initial
int angle_final = 150 ; //angle final
int increment = 1 ; //incrément entre chaque position
bool angle_actuel = false ;//Envoi sur le port série la position courante du servomoteurvoid setup()
Serial.begin(9600) ;
while(!Serial) ;
myservo.attach(pin_servo) ; // attache le servo au pin spécifié sur l’objet myservovoid loop()
for (pos = angle_initial ; pos <= angle_final ; pos += increment) // Déplace le servo de 0 à 180 degréespar pas de 1 degrée
myservo.write(pos) ; // Demande au servo de se déplacer à cette position angulaire
delay(60) ; // Attend 30ms entre chaque changement de position
if (angle_actuel)
Serial.println(myservo.read()) ;delay (2000) ;
for (pos = angle_final ; pos >= angle_initial ; pos -= increment) // Fait le chemin inverse
myservo.write(pos) ;
delay(60) ;
if (angle_actuel)
Serial.println(myservo.read()) ; -
Mise hors tension d’un servo 29 juillet 2020 11:35, par JPM06
Bonjour,
Je n’ai pas trouvé dans ces pages comment on peut mettre un servo hors tension après utilisation. Je sais bien qu’il faut cesser de lui envoyer des impulsions, mais les exemples de programme donnés ne semblent pas le faire (?).
Y a-t-il une commande dans les bibliothèques pour faire ça ?
J-P.-
Je sais bien qu’il faut cesser de lui envoyer des impulsions
Bonjour,
intéressant, tu as une source pour ça ?-
C’est le fonctionnement standard des servos : les fameuses 20ms. Si on n’envoie plus d’impulsion au servo, après 20ms il cesse d’asservir, ne commande plus son moteur, et reste dans sa dernière position... à condition que le couple résistant ne soit pas trop important.
Dans bien des cas, il n’est pas nécessaire que le servo conserve un couple important à l’arrêt. Un signal mécanique, une animation quelconque, ou même un moteur d’aiguille s’il est bien conçu, ne le nécessitent pas.
Une source ? Tu dois en trouver sur le net, mais en cherchant bien. En fait ce détail est rarement abordé parce qu’en aéromodélisme - le monde d’origine des servos- cette possibilité n’est pas utilisée. Mais tous les servos qui me sont passés entre les mains fonctionnent comme ça.-
ok, bon à savoir, merci !
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Bonjour,
Oui, il suffit d’appeler la fonction
detach(). C’est pris en charge dans SlowMotionServo et c’est documenté dans l’article.Cordialement
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Super, merci !
Bonne journée !
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Les différents types de mouvements d’un servomoteur 23 février 2021 19:56, par Hervé
Bonsoir.
Simple question d’un néophyte !
n’est-il pas plus simple de démultiplier la vitesse mécaniquement à l’aide d’engrenages ?Voir en ligne : http://www.locoduino.org/spip.php++cs_INTERRO++a...
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Bonjour.
Non ☺️
Les raisons sont les suivantes :
- j’ai 76 aiguillages sur mon réseau et je préfère écrire le programme 1 fois plutôt que de construire 76 réducteurs.
- les servomoteurs que j’utilise ont une vitesse à vide de 60° pour 90ms. Si je veux tourner un axe de 10° en 1s par exemple pour manœuvrer un aiguillage, il faudra une réduction de 6 x 1/90 x 1000 = 66. Construire un tel réducteur augmenterait significativement le prix d’un moteur d’aiguillage sachant qu’un servomoteur coûte 2€ chez Hobbyking.
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