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vendredi 13 décembre 2019

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Mise en oeuvre du Bus CAN entre modules Arduino (2)

2ème partie : la programmation

. Par : Dominique, Jean-Luc

Pour se fixer les idées, on va commencer par décrire les éléments logiciels qui font partie d’une carte de commande d’aiguilles, par exemple à base d’un Mega2560, sans entrer dans le détail de la façon de commander les moteurs d’aiguille (juste un petit peu), par les échanges CAN. Ces éléments sont présentés dans l’ordre logique d’un programme Arduino. (...)

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voilà mon code d’envoie et de réception, j’ai essayé comme vous m’avez dit mais toujours il y’a un problème lors de la compilation. Le code ci dessous ça marche juste dans le code de réception je veux afficher les 2 float envoyés.

désolé si je vous dérange par mes questions ! et merci bien pour votre aide

  1. //*********************** sender code *******************************************
  2. // demo: CAN-BUS Shield, send data
  3. #include <mcp_can.h>
  4. #include <SPI.h>
  5.  
  6. // the cs pin of the version after v1.1 is default to D9
  7. // v0.9b and v1.0 is default D10
  8. const int SPI_CS_PIN = 53;
  9.  
  10. MCP_CAN CAN(SPI_CS_PIN); // Set CS pin
  11.  
  12. void setup()
  13. {
  14. Serial.begin(115200);
  15.  
  16. while (CAN_OK != CAN.begin(CAN_500KBPS)) // init can bus : baudrate = 500k
  17. {
  18. Serial.println("CAN BUS Shield init fail");
  19. Serial.println(" Init CAN BUS Shield again");
  20. delay(100);
  21. }
  22. Serial.println("CAN BUS Shield init ok!");
  23. }
  24. typedef union {
  25. byte octet[8];
  26. float flottant[2];
  27. } trame_can;
  28.  
  29. trame_can message;
  30.  
  31. void loop()
  32. {
  33. message.flottant[0] = 3.14158;
  34. message.flottant[1] = 2.71828;
  35.  
  36. CAN.sendMsgBuf(0x00, 0, 8,message.octet);
  37.  
  38. }
  1. //**************** receiver code ****************************
  2. #include <SPI.h>
  3. #include "mcp_can.h"
  4.  
  5. // the cs pin of the version after v1.1 is default to D9
  6. // v0.9b and v1.0 is default D10
  7. const int SPI_CS_PIN = 53;
  8.  
  9. MCP_CAN CAN(SPI_CS_PIN); // Set CS pin
  10.  
  11. void setup()
  12. {
  13. Serial.begin(115200);
  14.  
  15. while (CAN_OK != CAN.begin(CAN_500KBPS)) // init can bus : baudrate = 500k
  16. {
  17. Serial.println("CAN BUS Shield init fail");
  18. Serial.println(" Init CAN BUS Shield again");
  19. delay(100);
  20. }
  21. Serial.println("CAN BUS Shield init ok!");
  22. }
  23.  
  24. void loop()
  25. {
  26. unsigned char buf[8];
  27.  
  28.  
  29. if(CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive()) // check if data coming
  30. {
  31. CAN.readMsgBuf(&len, buf); // read data, len: data length, buf: data
  32.  
  33. delay(100);
  34.  
  35. unsigned char canId = CAN.getCanId();
  36. Serial.println("-----------------------------");
  37.  
  38. Serial.print("Get data from ID: ");
  39. Serial.println(canId,HEX);
  40.  
  41. for(int i = 0; i<8; i++) // print the data
  42. {
  43. Serial.print(buf[i]);
  44. Serial.print("\t");
  45. }
  46. Serial.println();
  47.  
  48. }
  49. }
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